Mein ArduMower DIY-Mähroboter - das Chassis ist fertig

Ein weiterer Schritt ist geschafft: Der ArduMower ist weitestgehend zusammengebaut und alles funktioniert. Im Trockendock durfte er schon mal die Räder und den Messerteller bewegen. Die Messerscheibe läuft ruhig ohne Unwucht oder Höhenschlag.

Etwas umdenken musste ich bei Mainboard. In der PE- Version des ArduMower-Chassis wird das Mainboard auf die Aluprofile des Gehäuses geschraubt. Dabei werden die Profile gleichzeitig zu Stromschienen und wenn der Deckel montiert ist, dienen die beiden Schrauben, die den Deckel halten und in den Profilen eingedreht sind, als Kontakte für eine Ladestation.

Bei den Alu-Dibond-Platten geht das nicht mehr, da die Platten leitend sind und die Kontakte des Mainboard kurzschließen würden. Auch eine isolierte Montage auf die mitgelieferte PE-Platte konnte nicht genutzt werden, da sich das Mainboard dann mit den Motoren in die Quere gekommen wäre. Eine Lösung musste her.

Mainboardhalter aus dem 3D-Drucker

Mit Autodesk Fusion 360 und meinem Ender 3 3D-Drucker entstand eine Halterung für das Mainboard. Diese schafft genügend Abstand zwischen den Elkos auf der Rückseite des ArduMower Mainboards und lässt ausreichend Platz für die Antriebsmotoren.

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Die Halterung habe ich so entworfen, dass man das Mainboard einfach von oben einstecken kann. Damit kann man es schnell und ohne Schrauberei entnehmen, um Erweiterungen zu installieren oder Reparaturen durchzuführen. Die Dibond-Platte, die hinter dem Board das Chassis versteift, passt auch noch dahinter, braucht aber einen kleinen Ausschnitt für den Stecker des Notaus-Schalters.

Damit konnte ich das Chassis auch in der Alu-Dibond-Variante fertigstellen.

Die Getriebemotoren der Räder werden mit M4 x 10 Linsenkopfschrauben aus Edelstahl montiert, die ich mir beim lokalen Großhandel besorgt habe.

Bei der Messerscheibe muss man darauf achten, dass der Mähmotor gerade sitzt und die Scheibe ohne Unwucht läuft. Die Bohrungen der Gewindebuchsen, an denen später die Messer befestigt werden, kann man mit einer M6 Schraube etwas „vorschneiden“, dann lassen sich die Buchsen später einfacher und vor allem gerade eindrehen.

Tipps und Tricks

Die Bohrungen in den Platten sind sehr genau gefräst. Teilweise zu genau, denn dadurch können sie sich z. B. bei der Montage der Spannzangen verkanten. Hier braucht man einfach etwas Spiel und 2/10 mm mehr täten hier generell ganz gut, denn dann kann man die Schrauben einfach durch die Löcher stecken. Mit einem Bohrer – oder noch besser: mit einem Stufenbohrer hat man das aber schnell behoben und gleichzeitig eine leichte Fase an der Bohrung.

Die Kanten der Dibond-Platten kann man mit einem Schleifklotz etwas brechen bevor man sie montiert.

Testlauf

Der erste Test erfolgte aufgebockt auf der Werkbank. Akku rein. Aufgepasst, dass sich die Messerscheibe frei drehen kann und los. Mit der EVO App schnell eine Karte erstellt, zum AutoMower hochgeladen und gestartet.

Der Mähmotor läuft sanft hoch. Alles gut! Automatisch fahren kann der ArduMower nur bei vorhandenem GPS Signal, er wüsste ja sonst auch nicht wohin.

Der nächste Schritt ist die Montage der GPS/RTK Module und Antennen. Dann kommt der Deckel drauf, das Stützrad ran und dann kann mein ArduMower das erste Mal auf den Rasen. Außerdem habe ich eine Docking-Vorrichtung für eine kompakte Ladestation in Vorbereitung.

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